Gestern habe ich im Baumarkt Abdeckkappen für den Kabelauslaß an der Deckenlampe gesucht und auch was passendes gefunden.
Die Kappe passt aber auch gut auf den Tri-Kopter und bietet noch ausreichend Platz für die FC.
Ich habe die weiße Kappe schon mal virtuell lackiert.
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Bisher habe ich mich noch nicht groß für Servoimpulse interessieren müssen.
Das die Impulslänge zwischen 1 und 2 mS liegt und neutral bei 1,5 ms ist war mir zwar bekannt, aber wie ein Summen signal aussieht war mir bisher unbekannt und unnötig zu wissen.
Bei der relativ einfachen 2,4 GHz-Anlage von Walkera gibt es keinen Summen-Signalausgang, nur die 8 Servoausgänge.
Für die 35 MHz Anlage von Graupner habe ich einen Hinweis gefunden, wo man im Empfänger das Summen Signal abgreifen kann.
Völlig erstaunt war ich über das Signalbild der Multiplex M-Link-Anlage.
Sollte man die verwenden wollen, kommt man um einen externen Summensignal-Wandler nicht herum.
Der vom großen C macht das ganz wunderbar.
http://www.conrad.de/ce/de/product/208942/Reely-QuadroCopter-Summensignalwandler-QC-07
Inzwischen habe ich Multikopter-Steuerungen, die dieses Signal benötigen.
Im idealsten Fall erzeugen sie sich das Summensignal selber, der RC-Empänger hat so ein Ausgangssignal oder man benötigt eine zusätzliche Baugruppe: den Summensignalwandler z.B. von Conrad
Ich habe nun die Steuerung LZ-Midi mit dem LZ-GPS, wo der onbord Summensignalwandler mit den Multiplex-Anlagen nicht klar kommt. Da benötigt man auf jedenfall einen externen SSW. Mit der Walkera-Anlage hatte ich bis jetzt auch Probleme, was aber auch ein Hardwaredefekt sein könnte. Schau mer mal!
Wie das nun bei der CRIUS AI0 Steuerung aussieht weiß ich noch nicht, die ist erst noch unterwegs, hat aber wie ich bis jetzt gesehen habe Einzelne Eingänge für ELEV , AILE , THRO , RUDD und AUX.. und Summensignal.
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So, jetzt fliegt er.
Ich habe den Testrahmen des Trikoppters jetzt erstmal zum ausprobieren mit der KK2-Steuerung von Hobby-King ausgerüstet. Die Steuerung kam mit der Firmware 1.2. Damit habe ich den Koppter zwar in die Luft bekommen, aber von Autoleveling kann keine Rede sein, ich mußte arg steuern um ihn einigermaßen oben zu halten. Auch beim Start zeigte er immer wieder die Neigung zum Kabolzschießen.
Nun habe ich heute die Firmware 1.5 aufgespielt. Damit ging es gleich viel besser. Nachdem ich den P-Wert beim Selfleveling von 100 auf 80 und letztendlich auf 65 reduziert hatte lag er selbst bei Wind relativ ruhig in der Luft. Nur das ständige regeln der Höhe ist nervig, wenn man eine NAZA-Steuerung gewohnt war. Das schnelle verändern der Regelparameter mittels des LCD-Displays ist natürlich einfacher als mit einem PC.
Nun hat er noch Füße bekommen, auf denen er gut stehen kann. Wieder aus Mandarinenkistensperrholz was zu dieser Jahreszeit überall verfügbar ist!
Leicht ,leicht bearbeitbar ,und billig.
Jetzt ist die Mechanik fertig und ich kann mich nun der Steuerung widmen, die auch in den letzten Tagen gekommen ist. Sicherlich müssen noch die Motorachsen mit dem Drehmel gekürzt werden, und dann kann’s losgehen.
Nun muß der Rahmen langsam fertig werden, für morgen ist die Lieferung der Steuerung LZ-Midi angekündigt.
Nun habe ich eine Akkuhalterung im Schwerpunkt unter dem Rahmen angebracht, und obendrauf die Stromverteilerplatine samt Aufnahme für die Steuerung plaziert. Ich hoffe ja, das die dort fließenden Ströme nicht den Kompass-Sensor beeinflussen. Die Regleranschlüsse mußten etwas verlängert werden. jetzt fehlt nur noch ein Landegestell.
Die NAZA-Steuerung ist nicht für Tri-Kopter geeignet, weshalb ich jetzt mal die Multi-WII Steuerung bei dem Tri ausprobieren will:
http://www.wii-copter.de/lz-midi.html
Diese Steuerung bedarf aber noch der Optimierung bei den Regel-Parametern P, I, und D.
Um nicht gleich den tollen neuen Rumpf zu beschädigen habe ich mir erstmal einen Übungs-Rahmen mit den selben Abmassen gebaut.
Das schwierigste beim Tri-Kopter ist die Schwenk-Mechanik des Heckrotors. Das habe ich mit Teilen eines T-Rex 450 gelöst. Die Blattlagerwelle (eine verbogene) aus dem Rotorkopf im Holzstab eingeklebt und für den Motor eine passende Aufnahme aus GFK an den Blatthalter angepasst. Aus Sperrholz (Mandarinen-Kiste) noch einen ServoHalter am Holzstab angeklebt, fertig.
Die Wellenmitte der Motore liegt auf einem Kreis mit 60 cm Durchmesser.
Der Tri-Kopter
Früher als erwartet ist der neue Trikopter aus Hongkong eingetroffen.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=28389
der Versand durch HobbyKing und auch die Zollabwicklung durch DHL funktionierten einwandfrei. Wenn der Versender sich an die deutschen Zollregeln hält und nicht rumtricks muß man zwar Einfuhrumsatzsteuer bezahlen, muß sich aber selber nicht darum kümmern.
Nicht nachvollziehbar aber sind die Zahlendreher und offensichtliche Rechenfehler der Zollbeamten bei der Steuerberechnung.
Aus einem Warenwert von 128,17 USD plus 37,17 USD = 165,34 USD bei einem Kurs von1,2942 $ für 1 sind das dann 127,55 . Davon 19% macht bei mir 24,27 Einfuhrumsatzsteuer.
Beim Zoll werden daraus 128,17 Zollwert und 24,35 Steuern.
Deutsche Finanzbeamte würden selbst bei dieser Abweichung von nur 8 Cent jedem Finanzbuchhalter die Ohren langziehen.
Da die NAZA-Steuerung nicht für Trikopter geeignet ist, habe ich mich nun für eine Steuerung von WIICOPTER entschieden.
http://www.wii-copter.de/shop/catalog/index.php
Die wird hoffentlich auch in ein paar Tagen eintreffen.
Auch wenn Arduino und C was anderes als Bascom ist, so kommen mir meine Erfahrungen in der Mikrocontoller-Programmierung doch zugute.
So, da bin ich dann mal wieder.
Aus gesundheitlichen Gründen habe ich in 2009 wenig im Modelbau gemacht.
Seit dem Sommer 2009 habe ich mich etwas intensiver mit der Programierung von Atmel-Microcontrollern mit BASCOM beschäftigt.
Wie schon am Anfang des Blogs erwähnt bedarf es der ständigen Übung um einen Modelhubschrauber duch die Luft zu bewegen. Die Zeit und die Lust war auch nicht immer da.
Auch ist man als Beginner wegen der doch recht empfindlichen Mechanik nach einem Crash öfter am Bauen und Reparieren.
Es heißt zwar Modellbau, ich möchte aber doch lieber fliegen.
Auch ist die Technik in den letzten 3 Jahren nicht stehen geblieben und gerade was die Mikroelektronik und Sensorik angeht, waren da gewaltige Fortschritte zu verzeichnen.
Nun habe ich Anfang des Jahres begonnen mich mit Drohnen bzw. Multikoptern zu beschäftigen.
Die Steuerungselektronik ist inzwischen so weit entwickelt das man nicht mehr unbedingt fliegen können muß. Die Dinger schweben von alleine und man steuert nur noch in die gewünschte Richtung.
Befreit von der Aufgabe das Fluggerät in eine stabilen Fluglage zu steuern kann man sich ganz entspannt auf die Steuerung des Fluggeräts im Raum konzentrieren. Nase-Schweben und seitlicher Vorbeiflug sind nun doch einfacher.
Der große Vorteil der neuen Steuerungen ist das automatische Positions- und Höhehalten sobald man die Knüppel loslässt. Ein Luftnagel!
So habe ich nun seit dem Frühjahr eine Hexa-Kopter mit der NAZA-Steuerung mit GPS von dji.
Inzwischen sind auch noch drei Quadro’s dazu gekommen. Zwei Eigenbauten und ein Kleiner für’s Wohnzimmer (StarWalker) ein Nachbau des Ladybird von Walkera mit einer eigenen Haube aus Verpackungsmaterial.
Da es inzwischen auch schon kleine,leichte Kameras (GoProHD) gibt, die in HD-Qualität aufnehmen, bin ich nun da angekommen wo ich eigentlich schon immer hin wollte. Video-Aufnahmen aus der Luft und mit der richtigen Ausrüstung auch FPV.
Hier sind noch ein paar Videos: http://vimeo.com/38451367
Umrüstung auf 2.4 Mhz
Die lange Antenne bei 35 Mhz ist bei einem so kleinen Hubschrauber schon ein Problem. Lässt man sie einfach nur baumeln so schaukelt auch der Hubschrauber in der Luft. Kürzt man sie in irgendeiner Form und sei es nur durch aufwickeln etc. , so hat man einen schlechteren Empfang und Störungen in der Übertragung. Vieleicht hat man auch durch die Bürstenmotore noch zusätzliche Einstreuungen. Jedenfalls machte das fliegen so keinen Spaß mehr.
Nun habe ich mir für dieses Model einen 2,4 Ghz Empfänger von WALKERA (HM5G6-30 Reciever 2402) zugelegt, passend zu dem 2,4 Ghz Sender den ich schon für das Model 4#3 habe.
Überrascht war ich von der Größe und dem Gewicht des neuen Empfängers. Im Vergleich zu dem 35 Mhz Empfänger ist er 5 Gramm leichter und wiegt nur noch 3 g. Das sind fast 10% vom Gesamtgewicht des Hubschraubers und macht sich schon deutlich bemerkbar.
Der Austausch der Empfänger war problemlos.
Der erste Test zeigte, dass ich am Sender die Wirkrichtung des Nickservos noch ändern musste. Das wars auch schon.
Der Hubschrauber hat natürlich in der Anfangszeit ein wenig gelitten, so das ich gezwungen war ein neues Leitwerk, Landegestell und Akkuhalterung anzubauen. Aber ein Koaxialhubschrauber hat ja auch gar keinen Heckrotor.
Beim fliegen habe ich inzwischen mit dem doch sehr agilen 4#3 soviel Reaktionsvermögen antrainiert, das sich der Koaxialheli jetzt anfühlt wie ein nasser Sack. Nun ist das Kurven um die Deckenlampe kein Problem mehr. Punktlandungen und Schweben ist ganz einfach geworden.
Es macht wieder Spaß mit dem Kleinen durchs Wohnzimmer zu düsen. Der Umbau hat sich gelohnt.
Wenn ich mit dem jetzt doch wieder öfter fliege, muß ich warscheinlich auch bald neue Motore bestellen. Der Verschleiß bei diesen Bürstenmotoren ist ja doch sehr hoch und sie werden auch sehr heiß. Vieleicht sollte ich auch bei diesem Modell über einen Umbau auf Brushless nachdenken. Genügend kleine und leistungsfähige Brushless-Motore gibt es ja inzwischen.
Noch ein paar Daten zu dem Kleinen:
Rotordurchmesser 170 mm, Abluggewicht 51 g
Jetzt hatte ich die Möglichkeit im Gymnastikraum unseres Vereins zu fliegen.
Das war ein ganz neues Fluggefühl. Man hat einfach mehr Platz auf 100 qm als im heimischen Wohnzimmer. Es ist ein wesentlich entspannteres fliegen möglich. Keine störenden Möbel, mit denen man kollidieren kann, und auch keine Luftverwirbellungen, die das Steuern des kleinen Hubschraubers erschweren. Man hat einfach auch mehr Zeit zum reagieren bis die nächste Wand im Wege ist. Es hat einfach nur Spaß gemacht.
Der Umbau auf Brushless war auch erfolgreich. Die Abstimmung der beiden Motore aufeinander und die Regler passen gut zueinander. Das Heck steht ruhig und der Hubschrauber fliegt sich wie vorher. Nur die Motorgeräusche sind unangenehmer geworden. Es ist ein hohes Pfeifen dazugekommen, das auf Dauer doch etwas nervt.